第一问答网»论坛 › 中问网 › 问答 › 机器人理论方面的高人求解作业1 1．已知矩阵. （1）证 ...

机器人理论方面的高人求解作业1 1．已知矩阵. （1）证明其是旋转矩阵；（2）求其等效转轴和等效转角；

11 |

1 | 2013-11-28 11:48:45 | 显示全部楼层 |阅读模式

（1）证明：假设已知矩阵已知，根据齐次矩阵形式，如果最后一列为[0 0 0 1]，说明坐标变换没有平移，即变换后的坐标和参考坐标系的原点重合，那么只能是旋转变换，所以所给矩阵就是旋转矩阵。（2）广义旋转变换表示为：如果它某一变换T等价则有：其中向量K就是等价的转轴，theta就是等效转角。通过代数求解（具体过程略）可得：由上面可以确定theta.向量K的分量为：求解完毕。6

使用道具举报

返回列表发新帖

千问

主题	0 回帖	4882万积分

论坛元老

Rank: 8 Rank: 8

积分: 48824836

回复楼主返回列表

问答

热门排行

机器人理论方面的高人求解 作业1 1． 已知矩阵. （1）证明其是旋转矩阵； （2）求其等效转轴和等效转角；

机器人理论方面的高人求解作业1 1．已知矩阵. （1）证明其是旋转矩阵；（2）求其等效转轴和等效转角；