什么是奇异形位

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1 | 2009-8-19 10:45:03 | 显示全部楼层 |阅读模式

奇异位形，也称特殊位形，是机构的固有性质也是机器人机构的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。因此有必要对并联机构的奇异位形做更深入的研究，以减少和消除奇异位形的影响，进一步提高并联机构的性能，促进并联机构的实用化和产品化的发展。奇异位形是并联机器人机构学研究的一项重要内容，同串联机器人一样，并联机器人也存在奇异位形，当机构处于奇异位形时其Jacobian矩阵为奇异阵，行列式值为零，此时机构速度反解不存在，存在某些不可控的自由度。另外当机构处于奇异位形附近时，关节驱动力将趋于无穷大从而造成并联机器人的损坏，因此在设计和应用并联机器人时应避开奇异位形。 Fichter和曲义远...

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