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这个卡尔曼滤波程序哪位大哥可以帮我解释一下？

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查看11 | 回复1 | 2011-12-1 11:03:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
clearN=200;%取200个数w(1)=0;w=randn(1,N);%产生一个1×N的行向量，第一个数为0，w为过程噪声（其和后边的v在卡尔曼理论里均为高斯白噪声）x(1)=0;%状态x初始值a=1;%a为状态转移阵，此程序简单起见取1for k=2:N
x(k)=a*x(k-1)+w(k-1);%系统状态方程，k时刻的状态等于k-1时刻状态乘以状态转移阵加噪声（此处忽略了系统的控制量）endV=randn(1,N);%测量噪声q1=std(V);
Rvv=q1.^2;
q2=std(x);
Rxx=q2.^2; %此方程未用到Rxx
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