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摘要: 本文提出了一种负担和全面机器人模型临界援助任何工程学院从事教学机器人. 7 我们目前的阶段,设计了三个环节机器人原型,始建作为一个研究项目 建立环境原型机器人. 建立这个机器人有助于确定所需的子系统和接口建设样机环境, 并提供亲身体验的实际问题和困难,是处理和解决利用这个环境. 该机器人目前正在成功地作为一种教育工具,在机器人和控制班. 1 . 简介引入教学机器人在大多数工科学校缺乏实用性. 通常学生花了大部分时间学习理论背景和数学的,可能写一些模拟程序. 在许多情况下,他们却得不到机会运用和实践他们所学到真正用机器人. 这是由于这样的事实,大多数的机器人市面上是不是太先进了, 复杂,而且费用昂贵(例如,专门的工业机器人) 或像玩具机器人都是很琐碎的,不给予必要的深度或功能需要展现 主要概念的机器人设计和控制. 我们的目标之一,在这个项目,是要建立一个机器人是廉价,灵活 使用方便,可连接到任何工作站或PC机, 而在同一时间内能够显示部分的设计与控制概念. 我们也试图保住成本尽可能低 从而提供给任何工程学校或产业组织. 虽然大部份的理论概念或办法实际考虑,在设计阶段提出的机械臂 现如今众所周知的,甚至过时的,他们界定的骨架任何精通机器人教学环境. 问题补充:我们考虑的主要贡献,这项工作是建设犹他州机器人袋(于尔克) 这是一个三杆机器人样机,具有体积小,重量合理, 既方便了小型实验室或教室. 乌尔克可以连接到任何工作站或PC机通过标准串口与串口电缆 可以利用控制软件控制器与图形用户界面. 这个软件采用了一种简单的比例积分微分( PID )控制法控制每一个环节,即不要求知识 机器人参数. 它还可以用来对任何机电系统,可以有效地控制身体PID控制器. 界面使用户能够更改的控制参数和监测系统的行为 与月线图和三维鉴于机器人展示现有地位的机器人. |
