再次请教一下：

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1 | 2012-10-18 22:48:04 | 显示全部楼层 |阅读模式

构件作空间定点转动时的惯性，用惯性张量来表示。惯性张量定义：相对于固定在构件上的坐标轴系统，它是一个对称矩阵，其元素是三个转动惯量和三个惯性积的负值。即：『 IxxIxy I xz 　IyxIyyIxz 　 IzxIzyIzz 』你所说的推导，要参考“张量变换”的相关内容。...

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